細索状ロボットシステムソリューション (Fine-Diameter Cord-Like Vehicle System for Search and Inspection in Exploring Workspace, Mark II; CordVIEW II)
前項までの結果により、50mm径、10.5m長の「先端能動機構を用いた細索状ロボットシステム」を構成し、移動・探索において、従来機の技術課題を解決し、能力を災害/事故現場で必要とされる作業に適合したものに大きく拡大した。
細索状ロボットシステムソリューション /
A fine-diameter cord-like vehicle system solution (CordVIEW II)
現システムの性能として,登坂・段差乗上げ・溝乗越えを有し,従来機では不可能だった水平・登り方向の瓦礫内の安定走行・移動操縦・探索が可能になるという非連続イノベーション,また災害/事故現場で多く見られる作業で必要とされる鉛直投下・高所見回し調査・進路選択・不整地面上着地と走行と進路変更・要救助者安否と周囲安全状況のマルチモーダルな見回し確認・全行程における側面環境検知を実現している。
また、各セグメント (MMSS、ASG、RPF) 間は機械的・電気的接続や必要に応じた繋ぎ変えを容易にするワンタッチ着脱可能な構造を有し、動作制御指令やマルチモーダルな検知情報の伝送にはこの接続構造及び通信障害にタフで省配線なEthernet、CAN、I2Cを含むマルチプロトコル情報通信 (Multimodal, multi-protocol, wire-saved info-communication) 機能を構築して、本ロボティック・移動搭載IoTシステムソリューションを実現している。
関連発表/参考文献 (References)
✧ 計測自動制御学会SI部門講演会 (SI2016), 1H3-5, 700/703, 2016.
✧ 日本機械学会ロボメカ部門講演会 (ROBOMECH2018), 2A1-L03, 2018.
✧ IEEE ICIA 2018, 385/390, 2018.
✧ ImPACT-TRC技術カタログ / Technology Brochure, 2018.11版.
✧ Submission to Advanced Robotics (under review), 2019.
関連動画 / Video clip
▶ 鉛直投下:実験室モックアップ / Vertical descent at laboratory mock-up 🎦