ソフトウェア技術コンポーネント (Software technology components; STC)

STC1) 映像・操作スタビライザー (Realtime Image and Maneuvering Stabilizer; IMS)：機体の横転がり(ローリング)時に、常に上向きの操作映像及び見かけ上不変な関節操作主軸方向を実時間で作り出して映像理解及び移動操作を支援し、作業時間の短縮や非熟練者にも容易な探索操縦を提供する。
　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　映像・操作スタビライザー / The Image and Maneuvering Stabilizer (IMS)

　IMSを用いた補正後の映像 (図中右半分) は円形窓を通して表示し、原映像の回転する矩形枠による映像注視・理解時の違和感ないし負担を回避するようにしている。
　IMSは走行・投下・旋回等全作業フェーズにおいてシームレスに機能する。

関連発表/参考文献 (References)
✧ 日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2017), 1K1-04, 2017. [PDF link valid for RSJ members only.]
✧ IEEE ICIA 2018, 385/390, 2018.
✧ ImPACT-TRC技術カタログ / Technology Brochure, 2018.11版.
✧ Submission to Advanced Robotics (under review), 2019.

STC2) 側面近接覚環境検知 (Lateral Proximity Sensing/Environment Detection; LED/LPS)：機体後方ユニット全周6側面24点の環境距離の検知、及び補間後の環境位置・姿勢のグラフィック表示機能を有し、未知環境構築及び障害物自律回避など前方映像情報への補完による操作支援を提供する。
　　　　　　　　　　　
　　　　　　トップビュー / Top view　　　　　　　　　サイドビュー / Side view
側面近接覚環境検知による環境位置・姿勢表示 / Graphical display of the Lateral Proximity Sensing/Environment Detection (LED/LPS)

　この環境情報表示も、IMS情報の利用により機体の転がり姿勢によらない、見かけ上定視点からで不変なものを提供する。

関連発表/参考文献 (References)
✧ 日本機械学会ロボメカ部門講演会 (ROBOMECH2018), 2A1-L03, 2018.
✧ ImPACT-TRC技術カタログ / Technology Brochure, 2018.11版.
✧ Submission to Advanced Robotics (under review), 2019.

STC3) 単一汎用PC操作インタフェース (Simple PC & ControlPad Operation Interface; P²IF)・マルチモーダルセンシング (Multimodal Sensing; MMS)：システムの全動作を1セットの汎用PC・制御パッドによる遠隔操作インタフェースを提供する。また、映像/音声会話/温度/ガス等マルチモーダルな探索情報、IMS・LPS/LED機能に必要な情報、遠隔操作に必要な情報、及びシステム動作状態の監視・保護・記録に必要な情報の検出・集約・省配線伝送・操作インタフェース上表示などの機能を提供する。
　　　　　　　　　　　
　　　　　　操作用PC・制御パッド / 　　情報表示・操作インタフェース /
　　　　Operation PC & control pad　　Info-communication & motion control interface

　これら機能により、操縦装置の小型化・低価格化、ならびに主な移動操縦・探索情報処理がオペレーター1名で可能なことを実現する。

関連発表/参考文献 (References)
✧ 計測自動制御学会SI部門講演会 (SI2016), 1H3-5, 700/703, 2016.
✧ IEEE ICIA 2018, 385/390, 2018.
✧ ImPACT-TRC技術カタログ / Technology Brochure, 2018.11版.
✧ Submission to Advanced Robotics (under review), 2019.

公益財団法人京都高度技術研究所

研究開発成果

ソフトウェア技術コンポーネント (Software technology components; STC)